14 Vi-MAP: Visual SLAMと振動子を用いた視覚障害者の歩行支援システム
https://scrapbox.io/files/6392b52ee705d600227c2059.png
要旨：
本研究では, コンピュータを用いた視覚障害者の歩行支援システムの提案を行う. システムは, モバイルデバイスのVisual SLAM, および手持ちデバイスの振動による経路案内から構成される. システム要件は当事者へのインタビューをもとに歩行支援システムに求められる要素を整理した上で決定した. 視覚障害者を対象とした歩行実験では, 参加者全員が設定されたルートを歩くことが出来, 本手法の有効性が確かめられた. 採録時コメント：
本論文は、視覚障害者のための屋内ナビゲーションシステムを構築、評価したものです。スマートフォンで屋内マップを作成し、方向に依存した振動提示によってナビゲーションを行っています。技術的な構成要素は新規とは言えないものの、当事者への丁寧なインタビューによって要素を抽出し、実装評価に至っている点は高く評価できます。 参加者メモ・コメント：
3つの課題
ナビゲーション
屋内での地図アプリ利用が困難
オリエンテーション
まっすぐ歩くことが難しい
モビリティ
地図作成、自己位置推定、経路生成、経路案内
既存研究
手持ちデバイスでの振動で案内
骨伝導イヤホンの音声で案内
ロボット、ドローンで案内
実用化の課題
方位提示のための高精度定位技術
提案手法
Visual SLAMによって先行研究を改善する
実装
SLAM
経路生成
経路案内
経路案内
振動によるフィードバックが極めて重要にみえるyuiseki.icon
SLAM実験概要
速くてメモれなかったyuiseki.icon
SLAM実験結果
SLAMの精度、誤差5cm以内
屋内歩行実験
壁に衝突することなく目的地に辿り着けた
音を併用したほうがわかりやすいのではという声
それはそんな気がするyuiseki.icon
HAPMAP, 2011
※多分精度の制約とかは既存の振動する道案内デバイスと共通しているので、ただ先行研究として紹介しているだけです
視覚障がい者向けのデバイスを発表する方は、みなさんいつもちゃんと検証していてすごいなあと思う narumi.icon
実験多いショート発表，説明することおおくて辛そう…ShioMiyafuji.icon
wakaru narumi.icon
飛び出してきた人とか車とかはどうやって通知してあげると良いのだろうかakiyamayo.icon
音とかで出すとコンフリクトしないかな 人の近づいてきた音とかと
SLAMでどういうえいきょうがあるかも気になる
質疑応答